MAVLink

MAVLink (англ. Micro Air Vehicle Link) — комунікаційний протокол безпілотного апарату із наземною станцією.

Він розроблений як бібліотека маршалінгу повідомлень, яка складається лише з файлів-заголовків. Протокол MAVLink був уперше випущений на початку 2009[1] Лоренцом Майєром під ліцензією LGPL.[2]

Застосування

Протокол застосовується в основному для комунікації між наземною станцією керування і безпілотним апаратом, а також для внутрішнього спілкування між підсистемами апарату. Він може використовуватись для передачі даних про орієнтацію засобу, його GPS координати і швидкість.

Структура пакету

У версії 1.0 структура пакету така:

Назва поля Індекс позиції (в байтах) Призначення
Start-of-frame 0 Помічає початок передачі фрейму (v1.0: 0xFE)
Payload-length 1 Довжина корисного навантаження (поля payload)
Packet sequence 2 Кожен компонент підраховує порядковий номер відправлених пакетів у послідовності. Дозволяє відслідковувати втрату пакету
System ID 3 Ідентифікатор системи, що відсилає дані. Дозволяє відрізняти різні системи в одній мережі.
Component ID 4 Ідентифікатор компонента, що відсилає дані. Дозволяє відрізняти різні компоненти однієї системи, наприклад, інерційний вимірювальний пристрій (IMU) та автопілот.
Message ID 5 Ідентифікатор типу повідомлення — повідомляє як дані в полі payload треба розуміти і як їх правильно декодувати.
Payload 6 до (n+6) Дані повідомлення, залежать від ідентифікатору повідомлення — message id.
CRC (n+7) до (n+8) Контрольна сума всього пакету, включаючи стартовий символ (LSB, MSB)

Екосистема MAVLink

MAVLink використовується як протокол комунікації в багатьох проектах, це може означати, що є певна сумісність між ними. Деякі відомі проекти, що використовують MAVLink:

Автопілоти

  • Parrot AR.Drone (з Flight Recorder)
  • Ardupilot
  • PX4FMU
  • pxIMU
  • SmartAP [Архівовано 28 лютого 2015 у Wayback Machine.]
  • MatrixPilot [Архівовано 5 лютого 2015 у Wayback Machine.]
  • Armazila 10dM3UOP88
  • Hexo+ [Архівовано 26 лютого 2015 у Wayback Machine.]

Обладнання

  • Sky Drone FPV [Архівовано 26 лютого 2015 у Wayback Machine.] — Digital FPV System with HUD/OSD using MAVLink

Програмне забезпечення

  • Andropilot (Android) [Архівовано 3 січня 2015 у Wayback Machine.]
  • APM Planner 2.0 (Windows/Mac/Linux) [Архівовано 3 лютого 2015 у Wayback Machine.]
  • DroidPlanner (Android) [Архівовано 24 березня 2015 у Wayback Machine.]
  • MAVProxy
  • Mission Planner (Windows) [Архівовано 23 лютого 2015 у Wayback Machine.]
  • QGroundControl (Windows/Mac/Linux, official reference implementation for MAVLink) [Архівовано 19 лютого 2015 у Wayback Machine.]

Див. також

Примітки

  1. ↑ Архівована копія. Архів оригіналу за 21 лютого 2022. Процитовано 26 лютого 2015.{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з текстом «archived copy» як значення параметру title (посилання)
  2. ↑ Архівована копія. Архів оригіналу за 18 серпня 2018. Процитовано 26 лютого 2015.{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з текстом «archived copy» як значення параметру title (посилання)

Посилання